在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。
5、通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。
工业机械手是自动化机器人的一个重要分支。按驱动方式工业机械手可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械器各自的优点。工业机械手的执行机构有哪些特点。
1、手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭。机械手手部的构造系模仿人的，分为无关节、固定关节和自由关节3种。的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的多。