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悦崃镇有着悠久历史文化。早在北周时期（公元557年），悦崃镇就是石柱通湖北、长江及恩施通往石柱、重庆、成都等地的重要驿站；它建置于公元619年，至今已有1388年的悠久历史。 也是一个曾拥有无数辉煌的名镇。南宋建炎二年（公元1128年）间，汉伏波将军马援三十九代孙马定虎在此平定了反抗朝廷的“五溪蛮”，朝廷设安抚司于水车坝（今古城），使这里成为了石柱的政治、经济、文化中心；唐朝时期，寺院坪（今寺院村）所产的“报圣香米”被封为“宫廷贡米”，后历代封建王朝均一直相传，至今仍享有盛名。